Вот она - сложность физики живого движения:
- проблема избыточности степеней свободы (всё двигается относительно всего)
- проблема избыточности траекторий.
И наша вечная проблема: как обуздать все это изобилие подвижностей и возможностей, чтобы сделать то, что хочешь?
